Monografia aplicando Redes Neurais defendida na UNB com o Curumim

Em 2015, foi defendida a primeira monografia na área de inteligência computacional, mais especificamente redes neurais, que aplicou o robô curumim para realizar as experimentações. O trabalho intitulado “Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel” foi defendido pelo engenheiro elétrico Bruno da Costa Motta sob a orientação do prof. Dr. Daniel Mauricio Muñoz Arboleda na Universidade de Brasília (UNB).

Este trabalho visa a implementação de uma rede neural artificial do tipo perceptron múltiplas camadas. Com aplicação ao método de aprendizagem por demonstração em uma plataforma robótica móvel, mais especificamente em um robô Curumim. O processo de aprendizagem consiste em primeiramente coletar os dados dos sensores de distância do robô e das velocidades de cada roda do mesmo, enquanto o robô percorre um caminho guiado. Após a coleta de dados, é realizado o treinamento da rede neural artificial tipo perceptron e a obtenção dos pesos sinápticos da rede. A rede treinada é então utilizada na plataforma do robô Curumim e é responsável pelo processo de aprendizagem do robô. Diversos testes foram realizados para comprovar a eficiência e precisão da rede, como também diferentes topologias de RNA’s foram testadas. Os treinamentos foram realizados em um ambiente de contorno fechado, onde diferentes trajetórias foram demonstradas e executadas pelo robô.

Maiores informações podem ser encontrada no link: http://www.bdm.unb.br/handle/10483/13282